Kristlik misjon lähtub kolmainsa Jumala päästetahtest (missio Dei), milles kirik saab ülesandeks kanda hoolt inimese ja loodu eest, selleks et inimesed ja rahvad leiaksid lepitust Jumalaga ning üksteisega. Selles toetutakse Kristuse antud misjonikäsule: „Minge siis, tehke jüngriteks kõik rahvad, ristides neid Isa ja Poja ja Püha Vaimu nimesse ja õpetades pidama kõike, mida mina olen teil käskinud!” (Mt 28:19–20). Praktiliselt tähendab misjon kiriku kõikehõlmavat teenimist maailmas, s.t usuliste, aga ka ühiskondlike ja elukeskkonna vajaduste eest hoolitsemist kiriklike vahenditega niihästi üksikisikute kui ka sotsiaalsete, kultuuriliste või etniliste rühmade hüveks. Kristliku misjonitöö seostamisel koloniaalpoliitikaga on sõnal negatiivne varjund.
