Piiskopiamet tekkis algkirikus, esialgu ei eristatud seda tõenäoliselt presbüteri ehk kogudusevanema ametist, ent aja jooksul tema administratiivne roll kasvas – esmalt sai piiskopist koguduse juht või ülevaataja, seejärel juba piirkonna koguduste ülevaataja. Hiljemalt 3. sajandil jagunes kirik piiskoppide juhitavateks osakirikuteks ehk piiskopkondadeks, see struktuur on paljudes kirikutes säilinud tänaseni. Piiskopliku struktuuriga kirikutes (nt katoliku, õigeusu, anglikaani, paljud luteri ja metodisti kirikud) on piiskop kolmas ja kõrgeim vaimuliku pühitsuse aste, mis võib jaguneda omakorda mitmeks eri ülesannete ja vastutusalaga ametiastmeks (paavst, patriarh, metropoliit, peapiiskop, piiskop, abipiiskop). Piiskopi funktsioonid on mitmekesised, sealhulgas piiskopkonna juhtimine, kiriklik õigusemõistmine, madalamate vaimulike ametisse pühitsemine, roomakatoliku kirikus ka kinnitamise sakramendi jagamine. Ülimat võimutäiust teostavad piiskopid enamasti kollegiaalselt: kiriku juhtimisel ja õpetuste sõnastamisel langetatakse tähtsamad otsused piiskoppide kogus, ka uue piiskopi pühitsemiseks on vaja vähemalt 2-3 piiskoppi (täpsed reeglid on kirikuti erinevad).
