Frantsisklaste ordu asutas 1209. aastal Assisi jõuka kaupmehe poeg Franciscus (1181/1182–1226, pühakuks kuulutatud 1228), kes, soovides elada Jeesuse Kristuse kombel, hülgas kogu maise vara ja kutsus oma järgijaid üles elama täielikus vaesuses. Ordu liikmed on ennast ise algusest peale nimetanud vähemateks vendadeks (ladina keeles fratres minores). Juba Franciscuse eluajal moodustus kolm frantsisklaste ordut: (1) esimene ordu meestele, (2) teine ordu naistele, keda hakati asutaja järgi nimetama klarissideks, (3) kolmas ordu neile, kes soovisid Franciscuse ideaale järgida ilmalikus elus. Kolmas ordu on ise kujunenud suureks perekonnaks, kuhu kuuluvad nii ilmikfrantsisklased kui ka hilisematel sajanditel tekkinud arvukad vaimulikud kongregatsioonid nii naistele kui ka meestele (näiteks Eestiski tegutsevad felitsiaanid). Esimene ordu jagunes vaidlustes vaesuse ja eluviisi üle peatselt mitmeks eri haruks, millest tänaseni on säilinud kolm – observandid, konventuaalid ja kaputsiinid. Franciscuse vaimsusest inspireeritud vennas- ja õeskondi on 19.–20. sajandil tekkinud ka anglikaani ja luteri kirikutes. Rikkusest loobumise kõrval on frantsisklasi läbi aegade iseloomustanud kogu loodu kohtlemine õdede-vendadena, kirikuelus on nad alati olnud hinnatud misjonärid ja rahusõnumi kuulutajad.
