Kuigi laiemalt võib kihelkonnakoolina mõista igasugust koguduse asutatud ja ülalpeetavat üldhariduskooli (kirikukooli), on eesti keeles kihelkonnakool kasutusel eelkõige kuni 1920. aastateni eksisteerinud koolitüübi tähenduses, mille ülalpidamise eest vastutas kihelkonna kirikuõpetaja koos talurahvakogukonnaga. Seda koolitüüpi on nimetatud ka köstrikooliks, sest sageli oli seal õpetajaks kohaliku koguduse köster. Pärast vallakoolide asutamist 19. sajandi I poolel muutus kihelkonnakool teise ehk kõrgema astme algkooliks. Kihelkonnakoolid olid konfessionaalsed (eraldi luteri, õigeusu ja katoliku koolid). Eesti ja Läti iseseisvumise järel muudeti enamik neist riiklikeks algkoolideks.
