Ambrosiaanide ordule panid aluse 14. sajandil Milano aadlimehed Alessandro Crivelli, Antonio Petrasancta ja Alberto Besozzo. Algul elasid asutajad ja nende järgijad erakutena, kuid aja jooksul võeti omaks ühiseluline eluviis. Ordureegli kinnitas 1375. aastal paavst Gregorius XI (ametis 1370–1378), 1441. aastal muutis paavst Eugenius IV (ametis 1433–1447) nad kerjusorduks. Ambrosiaanid järgisid püha Augustinuse ordureeglit ja kasutasid Ambrosiuse riitust. 1579. aastal reformis nende tegevust Milano peapiiskop Carlo Borromeo (1538–1584) ja ordu kujundati ümber kongregatsiooniks. See ei peatanud aga valdavalt Milano ümbruses ja mujal Põhja-Itaalias levinud ambrosiaanide allakäiku ning 1650. aastal lõpetas paavst Innocentius X (ametis 1644–1655) nende tegevuse.
