Misjonitööga tegelesid juba antiikajal hellenistlikud müsteeriumiusundid, Rooma riigi ajal mitraism ja manilus, mingil määral judaism, keiser Ašoka ajal ka India budism. Süstemaatiline rahumeelne misjon sai alguse kristluses eriti apostel Pauluse tegevusega. Vägivaldne misjonitegevus algas 7. saj islami levitamisega araablaste poolt, kellelt see levitamisviis võeti üle kristlaste poolt. Keskaja kristluses oli erilise misjoneeriva tähtsusega vägivaldne ristisõdade ajastu. Uusaegne läbimõeldud misjonitegevus tekkis 16. saj koos jesuiitide ordu tegevusega ja hoogustus eriti 19. ja 20. saj, nüüd juba Euroopa misjoniühingute tegutsemisega mittekristlaste juures.
