Titulaarpiiskopi nimetus tekkis mõnede kirikuprovintside langemisega muslimite võimu alla. Nende piiskopkondade juhid säilitasid eksiilis tiitli, mida pärandatakse kirikus ametijärglastele tänapäevani. Kuna piiskop peab olema kanoonilise õiguse järgi seotud konkreetse piiskopkonnaga ja kirikus on rohkem piiskoppe kui toimivaid piiskopkondi, on titulaarpiiskopi tiitel katoliku ja õigeusu kirikus laialt levinud. Tavaliselt antakse see abipiiskoppidele, roomakatoliku kirikus ka apostlikele administraatoritele ja nuntsiustele.
