Vaimulikud rüütliordud tekkisid ristisõdade perioodil, valdavalt 12.–13. sajandil, püüdes keskajal levinud õiglase sõja õpetuse kontekstis kokku sobitada kaks toonast mehelikkuse ideaali: munga askeesi ja sõduri vapruse. Enamik varaseid rüütliordusid tekkis Palestiinasse rajatud ristisõdijate riikide kaitseks, kuid peagi levisid need üle Euroopa, saades oluliseks sõjaliseks jõuks kristluse mõjusfääri laiendamisel ja säilitamisel. Mitmed vaimulikud rüütliordud moodustasid ka ise orduriike. Ristisõdade perioodi lõpp, sõjaka kristluse taandumine ja rüütliordude liigne jõukus viis nende allakäiguni, 14.–16. sajandil kaotasid nad suure osa oma valdustest, paljud likvideeriti või ilmalikustati. 14. sajandil hakkasid valitsejad vaimulike rüütliordude eeskujul moodustama oma alluvuses rüütliordusid, mis olid aga juba aadlike ilmalikud vennaskonnad, mitte enam munksõdurite ühendused. Mõned keskaegsed vaimulikud rüütliordud on säilinud nüüdisajani, kuid nad on muudetud kas tavalisteks vaimulikeks ordudeks (näiteks Saksa ordu) või kujunenud kirikuga tihedalt seotud heategevuslikeks organisatsioonideks (näiteks Malta ordu).
