Palverännaku idee seostub arusaamaga, et on paiku, mille külastamine on Jumalale meelepärane tegu – näiteks Jeesuse maapealse eluga seotud paigad Pühal Maal, apostlite ja pühakute hauad, reliikviate asupaigad või ka paigad, kus on toimunud olulised kirikuloo sündmused või tähelepanuväärsed imed. Palveränduri motiiviks on soov kogeda Jumala armu, olgu teekond siis võetud ette patukahetsuseks, palvevastuse saamiseks või mõnel muul ajendil. Roomakatoliku kirikus on alates 8. sajandist palverännakud teatud paikadesse teatud ajal olnud seotud indulgentsi, s.o patukaristusest kas osalise või täieliku vabastuse saamisega. Iiri munkluses oli alates 6. sajandist levinud teistmoodi arusaam palverännust, nimelt mitte reisina kuskile kindlasse paika, vaid vabatahtliku pagendusena (ld peregrinatio) kodumaalt Kristuse otsimiseks ja kuulutamiseks – peregrinatio pro Christo. Sarnast motiivi võib leida palverännukirjandusest läbi aegade – kristlane, aga ka kirik tervikuna kui Jumala rahvas, on pagulane, rändur, kelle maine elu on teekond taevase kodumaa poole.
