Müstagoogia mõiste pärineb Vana-Kreeka müsteeriumikultustest, kus see tähendas uute liikmete pühendamist nende kultuste saladustesse; vastavat õpetust jaganud preestreid nimetati müstagoogideks. Mõiste kandus üle varakristlusesse, kus sellega hakati tähistama üht osa usuõpetusest ehk katehheesist – usuõppijate juhendamist nende teekonnal kristliku usu saladuste, eelkõige sakramentide juurde, nende ettevalmistamist sakramentide vastuvõtmiseks ja juhendamist sakramentide mõtestamisel. Sel eesmärgil peeti erilisi müstagoogilisi jutlusi, mille üks tuntumaid kogumikke pärineb Jeruusalemma Kyrilloselt (313–386). Jesuiit Karl Rahneri (1904–1984) teoloogia mõjul on Vatikani II kirikukogu järgne roomakatoliku kirik hakanud taas rõhutama müstagoogia kui katehheesi kõrgema või järelastme vajalikkust, kus esimesi usukogemusi saanud inimestel aidatakse süüvida sügavamalt sakramentaalse elu eri aspektidesse ja sakramentides saadud kogemusi mõtestada.
