Lastejumalateenistused kasvasid välja pühapäevakoolidest ning nende pidamise tava jõudis Eestisse juba 19. sajandi lõpul, aktiivsemalt peeti lastejumalateenistusi paigus, kus oli elujõuline vennastekogudus. Luterlikus kirikus on lastejumalateenistus tavaliselt sõnateenistus, kus on oluline koht laste õnnistamisel. Armulauaga lastejumalateenistusi nimetatakse lastemissadeks.
