Kantaat kui vokaalmuusika žanr kujunes välja 17. sajandi alguses. Ilmalik kantaat arenes eelkõige Itaalias paralleelselt ooperi ja oratooriumiga ning kujutas endast algselt kammerlikku lühivormi, mida esitas sageli vaid üks solist kammeransambli või basso continuo saatel. Vaimuliku kantaadi ehk kirikukantaadi areng toimus eelkõige Saksamaal, kus selle tuntuimad viljelejad olid Dietrich Buxtehude (1637–1707), Georg Philipp Telemann (1681–1767) ja Johann Sebastian Bach (1685–1750). Kirikukantaat, mille sõnadeks olid sageli piiblitekstid või vaimulik luule, kujunes protestantliku kirikumuusika, sh ka liturgilise muusika üheks tähtsamaks vormiks, millel on palju eri karakteris osi ja kus kasutatakse sageli ooperlikku retsitatiivi ning aariaid. Kirikukantaadid loodi enamasti 1–4 solistile, kellele võis lisanduda ka koor, ja instrumentaalansamblile.
