Antroposoofia kui iseseisva õpetuse rajas 1913. aastal Teosoofia Ühingust lahkunud austria esoteerik ja publitsist Rudolf Steiner (1861–1925). Selle kohaselt ei ole olemas absoluutsena sõnastatavaid tõdesid, sest vaimne kõiksus ehk inimkonna vaim on ise pidevas evolutsioonilises arengus ja väljendub eri ajastutel erinevalt. Inimesel on võimalik seda vaimu aga vahetult tunnetada ja kogeda läbi iseenda parema tundmaõppimise, kasutades selleks ratsionaalset mõtlemist ja antroposoofia pakutavaid meetodeid. Antroposoofia näeb ennast tervikliku tunnetusviisina, mis kaotab lõhe vaimu- ja loodusmaailma uurimise, religiooni ja teaduse vahel. Seetõttu on antroposoofidel oma lähenemine ka paljudele praktilise elu valdkondadele, nt haridusele, meditsiinile, põllumajandusele. Kuigi antroposoofia ei ole otseselt kristlik õpetus, on see tugevalt mõjutanud Kristlaste Ühenduse nime all tuntud kristliku uskkonna uskumusi ja õpetust.
