Jalgade pesemise talituse piibellik alus on Jh 13:4–17: viimasel õhtul koos jüngritega pesi Jeesus oma 12 jüngri jalgu, andes neile selle teoga isetu armastuse ja teenimise eeskuju. Jalgade pesemiseks vee pakkumine oli idamaades külalislahkuse sümbol, samas võõra jalgu pesid tavaliselt orjad, kui seda ei tehtud just eriti auväärsele isikule austuse ja allumise märgiks. Esimestel sajanditel oli jalgade pesemine mitmel pool üks ristimisjärgseid riitusi, nii idakirikus kui ka roomakatoliikluses kujunes jalgade pesemise riitus tavaks suurel neljapäeval, mil kõrgem vaimulik peseb Jeesuse eeskujul 12 koguduseliikme jalgu. Ka protestantlikes kirikutes (nt luterlased, metodistid, anglikaanid) võidakse toimetada suurel neljapäeval jalgade pesemise talitust, kusjuures sümboolse aktina pesevad üksteisel jalgu ka koguduseliikmed vastakuti, mehed meestel ja naised naistel. Mõnel pool (nt seitsmenda päeva adventistid, mõned baptismi harud, mõned vaimulikud ordud) kuulub vastastikune jalgade pesemine armastusteona regulaarselt jumalateenistusliku elu juurde.
