Üldise uskumuse kohaselt on kaitseingli ülesanne kaitsta seda inimest, kelle Jumal tema kaitse alla määrab. Piiblis on mitmeid viiteid kaitseinglile, näiteks Vanas Testamendis saadab Jumal Moosesele teejuhiks ingli (2Ms 23:20–23) ja Uues Testamendis aitab kaitseingel Peetrusel vangikongist pääseda (Ap 12:12–15). Inglite hierarhiat käsitles põhjalikult Pseudo-Dionysios Areopagita 5. sajandil teoses De Coelesti Hierarchia (originaal on kreeka keeles Περὶ τῆς Οὐρανίας Ἱεραρχίας (Taevasest hierahiast)). Esimese süsteemse käsituse kaitseinglitest töötas välja Honorius Augustodunensis (u 1080/90–1156). Ta väitis, et igale hingele määratakse kehastumise hetkel oma isiklik kaitseingel. Skolastikud täiendasid ja korrastasid kaitseinglite teoloogiat. Aquino Thomas (1225–1275) jagas Honoriuse seisukohta, et kaitseinglid paiknevad inglite hierahias kõige alumisel astmel, kuid Duns Scotus (u 1265/66 – 1308) väitis, et iga ingli kohus on alistuda Jumala tahtele ja võtta kuulekalt vastu talle määratud ülesanne. 15. sajandil lisati katoliku kiriku kalendrisse kaitseinglitele pühendatud päev 2. oktoobril.
