Misjonikäsk, mida vahel nimetatakse ka suureks misjonikäsuks, sisaldub teatud kujul kõigis neljas evangeeliumis, kuid selge käsuna ja suurima üksikasjalikkusega on see sõnastatud Matteuse evangeeliumis, kus Jeesus ütleb: „Minge siis, tehke jüngriteks kõik rahvad, ristides neid Isa ja Poja ja Püha Vaimu nimesse ja õpetades neid pidama kõike, mida mina olen teil käskinud!“ (Mt 28:19–20; vrd Lk 24:47, Mk 16:15, Jh 19:21). Kirik on apostlikust järjepidevusest lähtudes pidanud seda apostlitele antud käsku alati endale kehtivaks ning sellel põhineb kogu kristlik kuulutustöö ja misjon. Protestantluses, eriti selle evangelikaalsetes ja vabakoguduslikes vormides, nähakse seda mitte ainult kiriku ja koguduse kui organisatsiooni, vaid ka iga kristlase individuaalse kohustuse ja ülesandena. Termin „misjonikäsk“ ise on üsna hilist päritolu, kõige sagedamini seostatakse selle esmakasutust austria misjonäri Justinian von Welziga (1621 – u 1668).
