Madalkiriku mõiste võeti kasutusele 18. sajandil anglikaani kirikus, kus olid alates reformatsioonist kõrvuti eksisteerinud katoliiklikud ja protestantlikud elemendid. Madalkiriku nimetust hakati kasutama voolu kohta, mis rõhutas kiriku protestantlikku ja reformeeritud külge: evangeeliumi kuulutamist kui kiriku põhifunktsiooni ja sellest lähtuvalt tähelepanu keskendamist sõnateenistusele, liturgia keerukuse, rangete reeglite ja välise rikkalikkuse hülgamist, kiriku ülemaailmsuse asemel kohaliku koguduse tähtsustamist ning kõigi usklike preesterlust, andes usklikele võimaluse osaleda aktiivselt jumalateenistuses, evangeeliumi kuulutamises ja usu tunnistamises igapäevaelus. Eesti luterlikus kirikus seostatakse madalkiriklikkust traditsioonilise pietistliku vaimulaadiga. Seoses madalkirikule vastanduva kõrgkirikliku voolu või suuna tekkega teistes protestantlikes kirikutes (nt luteri, presbüteri, metodisti kirikud) on hakatud ka seal rääkima madal- ja kõrgkirikust.
