Esimesed kerjusordud tekkisid 13. sajandi alguses, mil paavst Innocentius III (ametis 1198–1216) reformidega anti kiriku sees eluõigus liikumistele, mis soovisid jäljendada apostlite lihtsat elu. Kerjusmungad loobusid igasugusest omandist, andes ennast täielikult Jumala armu ja ettehoolduse alla, ning võtsid omaks rändava eluviisi, kuulutades evangeeliumi, kaitstes kiriku õpetust ja hoolitsedes vaeste eest. Varaseimad neli liikumist, millele anti 1274 Lyoni kirikukogul kerjusordu staatus, olid karmeliidid, frantsisklased, dominiiklased ja augustiinlased-eremiidid. Aja jooksul tekkis selliseid ordusid veelgi (näiteks ambrosiaanid, serviidid, paulaanid jpt). Kerjusordude naisharud muutusid aga kohe paikseks, sest keskaja olud ei võimaldanud naistele rändavat eluviisi. 14.–16. sajandil loobus enamik kerjusordusid järk-järgult, sageli suurte sisetülide käigus, äärmusliku vaesuse ideaali järgimisest ja muutus paikseks, nad said ka loa kollektiivse omandi sisseseadmiseks. Nüüdisajal ei eristu kerjusordud enam selgelt teistest vaimulikest ordudest ja kongregatsioonidest ning nimetus viitab pigem nende algusaegadele kui tänasele eluviisile.
