See hakkas kujunema juba Heiani ajastul (794–1185) ning sai eriti mõjukaks Kamakura šogunaadi (1192–1333) ja järgnevate šogunaatide ajal, mil keskvõim oli nõrk ja kohalikud maaisandad valitsesid oma valdusi samuraidest moodustatud sõjavägede toel. Klassikalise samurai elustiili juhtmõtteks oli jäägitu ustavus isandale; samurai kogu elu pidi olema pühendatud isanda teenimisele ja ta pidi olema iga hetk valmis isanda eest surema. Samuraide elu ja teenistuse reeglid olid sõnastatud „Sõdalase tees“ (jp bushido). Samuraide relvakäsituse ja pühendumise harjutamises olid olulisel kohal zen’i meeleharjutused. Paljud samuraid olid ka haritud kirjamehed, kuuludes jaapani ühiskonna eliidi hulka.
